IROS2022とRA-Lに野々山葵介さんの研究が採択されました．
umedachi@shinshu-u.ac.jp当研究室でM1の野々山葵介さんの研究が，ロボット系ではトップカンファレンスのIROS2022（The 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems)とIEEE Robotics Automation Letter (RA-L)に採択されました:
- Upside-down Brachiation Robot Using Elastic Energy Stored through Soft Body Deformation, Kisuke Nonoyama, Masahiro Shimizu, Takuya Umedachi, The 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2022), Oct. 2022 (accepted).
概要：この研究発表は，アギトアリの大ジャンプやシャコパンチのように，ソフトボディに弾性エネルギーを蓄えて瞬時に放出することで，動力源（モータ）の能力を超えた高速移動ができるロボットを作ったよ，と言う内容です．具体的には，この素早い動きを活かし，枝などの筒状の表面の上を移動する運動（逆さブラキエーション）を実現しました．素早い動きは，特に枝の上を動き回る移動運動を実現するときに重要です．なぜなら，ロボットの体を支えるグリッパーが枝から離れる時間はなるべく小さい方が良いからです．我々はシミュレーションモデルとロボット実機を作り，柔らかいボディに弾性エネルギーを蓄積・放出することで，逆さブラキエーションが可能なソフトロボットを実証しました．
どんなロボットか動画を見た方が早いと思うので，下記にYoutube動画を貼り付けておきました：
今年のIROSは京都で開催されます．是非，講演を聴きにきていただいて，活発な議論を交わしましょう！
