自律分散システムシンポジウムで大橋直和さんが発表

計測自動制御学会 第35回 自律分散システム・シンポジウムにて，当研究室の大橋直和さんが，発表しました．本発表は再構成可能な腱駆動モジュラーソフトロボットの派生研究で，ワイヤ駆動の曲げ変形，伸縮変形，ねじれ変形するモジュールを作り，それぞれのモジュールを同一の自律分散制御則で駆動すると，それぞれの変形様式に応じて，全く別の振る舞いが創発されることを実機ロボットを使って示した研究です．この自律分散制御則は，齟齬関数を用いたワイヤ駆動系に無理な力がかからないように駆動リズムを調整する局所センサフィードバックです．同一の制御則に関わらず，変形様式や地面との摩擦などの環境との相互作用を変化させると，モジュール間で異なる位相差に収束する様子が見られました．

発表の詳細情報は下記になります：
「複数の変形モードが可能なソフトモジュラーロボットの自律分散制御」, ○大橋 直和(信州大学), 岩本 憲泰(信州大学), 梅舘 拓也 (信州大学), セッション2C3：機構，モジュールロボット, 2C3-1：一般発表 15:00 - 15:30, 第35回 自律分散システム・シンポジウム, 2023年1月22-23日.

当研究室の大橋直和さんは，2日目のセッション2C3：機構，モジュールロボットにて，20分の口頭発表を行い，10分間の質疑に答えました．非常に多数の質問，コメントを頂きました．お疲れさまでした♪