IROS2022：小野寺智哉さんがイモムシに着想を得たインハンドマニュピュレーション可能なソフトロボットハンドを発表
umedachi@shinshu-u.ac.jp当研究室でM2の小野寺智哉さんの研究が，ロボット系ではトップカンファレンスのIROS2022（The 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems)に採択され，学会にて口頭発表を行いました．下記が発表情報にになります:
In-hand Manipulation Exploiting Bending and Compression Deformations of Caterpillar-Locomotion-Inspired Fingers, Tomoya Onodera, Noriyasu Iwamoto, Takuya Umedachi, The 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2022), DOI: 10.1109/IROS47612.2022.9982281, 2022 (pdf).
邦訳「イモムシの蠕動運動に着想を得たソフトロボットハンドの曲げ・圧縮変形を活用したインハンドマニピュレーション」，小野寺智哉，岩本憲泰，梅舘拓也
発表概要：本研究では、大型イモムシの蠕動運動から着想を得た新しいインハンドマニピュレーションを実現する方法を紹介する．従来の剛体と関節によるロボット指との大きな違いは，柔軟材で作られた指のマルチモーダルな変形（圧縮と曲げ変形）を活用した蠕動運動である．このソフトロボットハンドの設計は，大型のイモムシが体の曲げ変形のみならず，体軸方向の伸縮を利用して這行運動を行う生物学的事実に基づくものである．提案した2本のソフトロボット指からなるロボット実機は，このマルチモーダルな変形を利用して，把持物体を把持した状態で，回転またはハンド内移動できることを示した．加えて，安定してインハンドマニピュレーションを行うためには，2指の蠕動運動に時間差が必要であることを確認した．この指の設計により，ソフトロボットハンドの全く新しい様式でのインハンドマニュピュレーションが実現できることを示した．
その際に発表した内容に編集を加えた発表動画とPV動画をYoutubeに公開しました：
小野寺智哉さんは，当日英語で見事発表を完遂し，その発表に対して「非常に面白かった」というコメントや，数多くの質問が寄せられました．素晴らしい発表でした．お連れ様でした．
当研究のまとめページはこちら現在作成中です．
