IROS2022：野々山葵介さんが弾性エネルギを一気に解放することでバク転するソフトロボットを発表
umedachi@shinshu-u.ac.jp当研究室でM1の野々山葵介さんの研究が，ロボット系ではトップカンファレンスのIROS2022（The 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems)とIEEE Robotics Automation Letter (RA-L)に採択され，学会発表しました．下記が発表情報にになります:
Upside-down Brachiation Robot Using Elastic Energy Stored through Soft Body Deformation, Kisuke Nonoyama, Masahiro Shimizu, Takuya Umedachi, The 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2022), Oct. 2022 (pdf).
邦訳：「柔軟ボディに蓄積された弾性エネルギを用いて上下逆さまブラキエーションを行うソフトロボット」，野々山葵介，清水正宏，梅舘拓也
発表概要：この研究発表は，アギトアリの大ジャンプやシャコパンチのように，ソフトボディに弾性エネルギーを蓄えて瞬時に放出することで，動力源（モータ）の能力を超えた高速移動ができるロボットを作ったよ，と言う内容です．具体的には，この素早い動きを活かし，枝などの筒状の表面の上を移動する運動（逆さブラキエーション）を実現しました．素早い動きは，特に枝の上を動き回る移動運動を実現するときに重要です．なぜなら，ロボットの体を支えるグリッパーが枝から離れる時間はなるべく小さい方が良いからです．我々はシミュレーションモデルとロボット実機を作り，柔らかいボディに弾性エネルギーを蓄積・放出することで，逆さブラキエーションが可能なソフトロボットを実証しました．
その際に発表した内容に編集を加えたものをYoutubeに公開しました：
野々山葵介さんは，当日，見事に英語で発表を完遂し，その後の聴衆から数多く寄せられた質問に応えました．素晴らしい発表でした．お疲れ様でした．
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