英文学術雑誌 IEEE Robotics and Automation Lettersに野々山葵介 さんの研究が掲載
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英文学術雑誌 IEEE Robotics and Automation Letters に，当研究室のOBの野々山葵介さんの研究「曲げとねじれを利用した進行方向制御可能なフリッピング弾性ロボット」の掲載されました．オープンアクセスで，こちらからPDFと提出動画を見ることが出来ます．以下，掲載情報になります：
- Steerable Flipping Elastic Robot That Leverages Elastic Energy Through Both Bending and Twisting Deformation, Keisuke Kayama, Kisuke Nonoyama, Noriyasu Iwamoto, Takuya Umedachi, IEEE Robotics and Automation Letters, 9(11): 10583 - 10588, , Published on 03 October 2024, DOI: 10.1109/LRA.2024.3474470. (PDF link, open access)
「曲げとねじれを利用した進行方向制御可能なフリッピング弾性ロボット」の要約
本研究では，弾性エネルギーを利用して動く新しいフリッピング（二足跳躍）ロボットを提案します．従来のロボットは複数の弾性要素を用いてエネルギーを制御するのに対し，本ロボットは1つの弾性ボディの「曲げ」と「ねじれ」を組み合わせることで，多様な移動方法を実現しました．このロボットは，単純な曲げによって直線的に前進するだけでなく，弾性体にねじれを加えることで方向を変えながら移動できます．実験では，90度の方向転換，障害物の回避，垂直壁の登攀，異なる角度の平面間の移動など，多様な動作が可能であることが確認されました．この技術により，柔らかい構造のロボットが軽量でありながら高い機動性を持ち，狭い空間や複雑な地形でも移動できる可能性が示されました．今後の研究では，シミュレーションによる動作解析や，コードレス化に向けた改良が求められます．
