英文学術雑誌 JRMに岩本先生との共同研究が掲載
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英文学術雑誌 Journal of Robotics and Mechatronics (JRM)に，当研究室と共同研究先の信州大学 繊維学部 機会ロボット学科 バイオエンジニアリングコース動作可微分多様体研究室 岩本 憲泰先生，宮嶋優さんとの共同研究が「最小面積の可変コーナーロボット曲面とその運動学」の掲載されました．オープンアクセスです．以下，掲載情報になります：
- Variable-Corner Robotic Surfaces with Minimal Area and Their Kinematics, Masaru Miyajima, Takuya Umedachi, Noriyasu Iwamoto, Journal of Robotics and Mechatronics (JRM), 37(1): 143-152, Published on Feb. 20, 2025, DOI: 10.20965/jrm.2025.p0143. (PDF link, open access)
「最小面積の可変コーナーロボット曲面とその運動学」の要約
本研究では，境界の角数を可変にできるロボット表面を提案し，その運動学について議論しています．従来のロボット表面は，未変形時の境界の角の数や位置が変化しないという特徴を持っていました．本研究では，3種類の屈曲要素を組み合わせたリング状のアクチュエータと，石鹸膜を用いることで，境界の角数を変化させることができるロボット表面を実現しました．さらに，このようなロボット表面に適用可能な順運動学（FK）と逆運動学（IK）を提案し，シミュレーション結果を示しました．提案手法では，境界の形状を最小面（最小面積を持つ形状）としてモデル化し，Laplace方程式を用いて内部形状を求めることで運動学を構築しました．IKアルゴリズムでは，制御点が目標位置に到達するようにアクチュエータの内圧を調整する方法を導入しました．この研究は，あらかじめ張力を加えたシリコーンゴムや布といった柔軟な材料を用いたソフトロボットにも適用可能であり，ロボット表面の形状制御に新たな可能性を提供するものです．
