英文学術雑誌 Advanced Roboticsに山本 峻也さんの研究が掲載
umedachi@shinshu-u.ac.jp
英文学術雑誌 Advanced Robotics に，当研究室M2の山本 峻也さんの研究「操作力ベクトルに基づいた腱駆動型連続体フィンガーの剛性分布の最適化」が掲載されました．オープンアクセスで，こちらからPDFと提出動画を見ることが出来ます．以下，掲載情報になります：
- Tailoring stiffness distribution of tendon-driven continuum finger from manipulation force vector, Shunya Yamamoto, Daiki Yoshikawa, Noriyasu Iwamoto, Takuya Umedachi. Advanced Robotics, 38(21): 1528–1538, 2024.
「操作力ベクトルに基づいた腱駆動型連続体フィンガーの剛性分布の最適化」の要約
本研究では，柔軟な腱駆動型連続体フィンガーの剛性分布を最適化し，特定の操作力ベクトルを実現する手法を提案しました．遺伝的アルゴリズムを用いてフィンガーの厚さ分布を調整し，単一モーター駆動でプルイン（引き寄せ），プッシュアウト（押し出し），タイトグリップ（強い保持），ソフトグリップ（優しい保持）といった動作を可能にしました．
物理シミュレーションとロボット実機実験により，最適化した剛性分布が適切な操作力を生み出すことを確認しました．さらに，四角形の物体や左右スライド動作など，応用範囲の広さも示しました．本手法は，協働ロボットやソフトロボティクス分野において，シンプルかつ高性能なグリッパー設計に応用可能です．
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